移動機器人是自動化控制技術和人工智能技術發展應用的典型體現，代biao著機器人技術發展的新水平。其按照移動方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged )、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現較早且應用較普遍的移動方式，其機械結構方式相對簡單，可以在一個平面環境里提供平滑、高速、精確的運動效果。輪式移動機器人作為生產活動中應用較為普遍的機器人。輪式移動機器人分為差動式機器人和全向移動機器人，全向移動機器人得益于無約束的運動學模型，能夠在狹窄且復雜多變的環境中自由運行，比傳統的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實現全向移動，一般機器人會使用全向輪(Omni Wheel)或麥克納姆輪(Mecanum Wheel)。麥克納姆輪作為一種經典的萬向輪的結構，在萬向運動機器人平臺上有著重要的地位。麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。杭州聚氨酯麥克納姆輪哪家好

總結下來，地面作用于輥子的摩擦力分解為滾動摩擦力和靜摩擦力，滾動摩擦力促使輥子轉動，屬于無效運動；靜摩擦力促使輥子相對地面運動（類似于普通橡膠輪胎運動情況），而輥子被輪轂“卡住”，因而帶動整個麥輪沿著輥子軸線運動（即輪轂逆時針旋轉，運動方向為左上45°；輪轂順時針旋轉，運動方向為右下45°）。麥輪運動過程中存在較大滾動摩擦，輥子的磨損比普通輪胎嚴重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復雜的地形時耐久性要大打折扣。浙江重載麥輪價格Mecanum輪結構緊湊、運動靈活。

當麥輪受電機驅動時，驅動力矩使得繞輪轂軸轉動，輥子會與地面產生摩擦力F，其作用力方向與抵消力矩方向一致；將地面摩擦力Ff沿著垂直和平行于輥子軸線方向進行力分解，由于輥子是被動輪，因此會受到垂直于輪轂軸線的分力Ft作用而被動轉動，也說明分力Ft是滾動摩擦力，對輥子的磨損較大；沿著輪轂軸線的分力Fr也會迫使輥子運動，是主動運動（輥子被軸線兩側輪轂機械限位），所以分力Fr是靜摩擦，滾動摩擦力促使輥子轉動，屬于無效運動；靜摩擦力促使輥子相對地面運動，帶動整個麥輪沿著輥子軸線運動。

不同類型的機器人具備不同的特點，其適用場景也有所不同。麥輪平臺運動靈活性更好，能夠在空間狹窄有限、直角彎偏多的環境內運動，且四輪對稱布置，穩定性也很好，尤其是位姿調整非常靈活，很適合作為高精運動移動平臺，能夠極大幫助其搭載的機械臂進行作業。麥輪平臺的各個輪子產生的力會相互抵消一部分，因此同樣轉矩產生的凈推力效率較低，也就是一部分功率被內耗掉了，效率不如普通輪胎。且麥輪運動過程中同時存在縱向和橫向分力，所以做機構設計時需要對電機軸（或聯軸器）等加保護。麥克納姆輪的布局主要分為：X-正方形、X-長方形、O-正方形、O-長方形。

全方面移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方面移動功能。麥輪有著互為鏡像關系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運動，那么B輪就會向斜向右前方左后方移動。北京工業麥克納姆輪控制

麥克納姆輪的優勢：具有四輪單獨驅動，精密微動，精確定位等特點，包括前后直行、左右橫移等。杭州聚氨酯麥克納姆輪哪家好

近年來，塑料經營范圍 普通機械設備及配件、汽車零部件、五金交電加工(限分支機構經營)、銷售；橡塑制品、化工產品(除危險化學品、監控化學品、易制毒化學品)、智能自動化設備銷售；家用電器、電腦耗材(除計算機信息系統安全產品)安裝、維修、銷售；在智能自動化科技專業領域內從事技術開發、技術轉讓、技術咨詢、技術服務?！疽婪毥浥鷾实捻椖浚浵嚓P部門批準后方可開展經營活動】行業發展環境發生了深刻變化，經濟大環境的不確定性、不穩定因素仍制約著塑料行業的發展，諸多問題尚未得到根本解決。比如生產環節產能嚴重過剩，企業自主創新能力薄弱，總體制造水平偏低，區域發展不平衡，市場無序競爭。當前時代橡塑制品行業的整個發展趨勢，當前橡膠工業新工藝的開發研究，主要集中在成型和硫化上面。在成型方面，著重解決減少工序和精密加工問題。研究實施壓延、壓出精密化、材料復合化，進而做到成型簡易化和一體化。塑料行業分析行業表示，經過數十年的飛速發展，我國塑料制品經營范圍 普通機械設備及配件、汽車零部件、五金交電加工(限分支機構經營)、銷售；橡塑制品、化工產品(除危險化學品、監控化學品、易制毒化學品)、智能自動化設備銷售；家用電器、電腦耗材(除計算機信息系統安全產品)安裝、維修、銷售；在智能自動化科技專業領域內從事技術開發、技術轉讓、技術咨詢、技術服務?！疽婪毥浥鷾实捻椖?，經相關部門批準后方可開展經營活動】發生了巨大的變化。在“十二五”期間，我國塑料制品行業在產業結構調整、轉型和升級中不斷發展。橡塑工業作為我國輕工行業支柱產業之一，近幾年增長速度一直保持在10%以上。塑料制品行業中，規模以上企業產值總額在輕工19個主要行業中位居第三，實現產品銷售率97.8%，高于輕工行業平均水平。杭州聚氨酯麥克納姆輪哪家好

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