成都微伺科技有限公司2025-05-13

電流環(huán)是伺服驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)部的PID控制環(huán)，完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器供給電動機的各相輸出電流，將其負反饋給電流的指令值進行PID調(diào)節(jié)，使輸出電流盡量接近或等于設定電流。以下是對電流環(huán)控制的詳細介紹： 功能：電流環(huán)直接控制電動機的轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算小，動態(tài)響應快。任何模式都必須使用電流環(huán)，它是控制的根本，即便是在速度和位置同時控制系統(tǒng)中，也在進行電流環(huán)（轉(zhuǎn)矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。 工作原理：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，電流環(huán)的輸入值和電流環(huán)的反饋值進行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)，然后輸出給電機。這里的“電流環(huán)的反饋”不是來自編碼器的反饋，而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。 參數(shù)調(diào)整：伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動器內(nèi)部設定好的，操作使用者通常不需要更改。

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