嚴格來講焊接機器人焊縫跟蹤尋位系統由兩部分組成：焊前通過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否合適，并精確達到需要焊接接頭點；焊中實時跟蹤焊縫及監控產品變形量。焊縫跟蹤：指在焊接位置前方安裝光學傳感器進行數據采集，或者通過電源的焊接參數采集，然后傳輸到焊接機器人，進行自適應的各種模糊控制算法校正焊接機器人或專機的軌跡，實現自適應控制，達到實時的焊縫跟蹤。焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，通過在焊接之前移動焊接機器人或編輯機器程序路徑來準確定位將要焊接的接頭。?
當焊縫跟蹤系統正在進行跟蹤時，焊接速度和前視距離被用來計算延遲時間。河南氬弧焊焊縫跟蹤經驗豐富

離線編程技術與焊縫自動跟蹤技術結合。離線編程技術是基于計算機圖像學及機器人運動學等技術模擬仿真機器人的動作，通過圖像化編程來生成機器人的運動軌跡及相應的機器人操作。相對傳統的工作人員通過機器人示教器示教編程，離線編程可以極大地提高工作效率，同時可以使編程者遠離惡劣或危險的工作環境。近年來離線編程技術正在向著全自動，甚至更加智能化的方向發展，離線編程技術與焊縫自動跟蹤技術結合可以起到部分免示教作用，對于焊縫數量多，且形式多變的情況可以很大程度地減少工作量。 河南氬弧焊焊縫跟蹤經驗豐富弧焊機器人焊縫跟蹤分電弧跟蹤和激光跟蹤兩種。

焊縫跟蹤替代人工焊已經越來越普遍了，不僅效率好，易于管理也是企業選擇的一個原因。但單純的焊接機器人系統對產品的精度要求及工裝的裝配要求都挺高，一些精度不高的產品靠焊接機器人就解決不了工廠實際需求，這就需增加焊縫跟蹤了。弧焊機器人焊縫跟蹤分電弧跟蹤和激光跟蹤兩種。電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機斗臂，行車焊接等。通過焊絲接觸母材邊緣來計算出焊縫的大致位置，再回頭通過擺焊來進行焊接。薄板大多數采用激光作為焊縫跟蹤來進行焊接，焊縫跟蹤是通過前端的攝像頭監控激光掃描得出焊縫信息反饋給安川機器人，安川機器人在焊接過程中會根據得出的數據來自動修改軌跡完成焊接。

    焊縫自動跟蹤系統在焊接過程中，數據采集器不斷檢測有關焊縫中心位置信息，控制器對偏差信息進行處理，根據具體的偏移方向和偏移量大小輸出控制信號，使執行機構產生糾偏所需的動作實現焊縫的實時跟蹤。焊縫自動跟蹤系統排除了焊工的直接作用，由傳感器替代焊工的觀感，由控制器和執行機構代替焊工的腦和手去實時監測與控制焊接質量，它能夠適應隨機干擾因素所引起的一些變化，無需人的干預，實時予以補償，使焊接質量自動保持在要求范圍內。實時焊縫自動跟蹤系統中要解決的首要問題是焊縫位置的實時檢測，而位置信息的獲得很大程度取決于所用的數據采集方式。因此數據采集器是決定整個系統跟蹤方式和跟蹤精度的首要因素。一個合適的數據采集器是保證正確跟蹤的重要基礎，因此，靈敏度高、抗干擾能力強、結構簡單的數據采集器是跟蹤系統的關鍵。杭州光涵科技自主研發的焊縫跟蹤系統，通過數據采集器測量焊縫偏移，引導并控制焊槍定位，避免因工件位置偏差造成的焊接缺陷，提高生產效率和產品質量。一鍵解決檢測范圍、檢測能力及焊接過程中的常見問題；可實現實時糾正焊縫偏差，智能實時跟蹤，引導焊槍自動焊接；可有效解決焊縫偏差帶來的問題。 推薦選擇杭州光涵科技的焊縫跟蹤系統。

一個完整的焊縫檢測跟蹤系統通常由激光結構光傳感器、控制器及執行機構組成，它們構成了一個完整的閉環控制系統，實現了檢測、計算和執行的功能。在實際使用中執行機構有可能是由伺服電動機、直線導軌滑臺組成的焊接專機，也可能是焊接機器人。控制器一般為工控機或FPGA、DSP等嵌入式處理器。除此以外，一般還包括焊接電源、工裝夾具及上下料機構等。機器人自動焊接工作站就是一種典型的應用，首先通過視覺傳感器尋位確定工件及焊縫的位置，修正真實焊縫的焊接起始位置，在焊接過程中啟動實時跟蹤，通過實時的控制機器人不斷修正機器人的焊接軌跡，達到準確的自動焊接（見圖2）。目前常用的跟蹤控制方式有無標定的模糊跟蹤、標定實時跟蹤、尋位及跟蹤+尋位方式。無標定的模糊跟蹤不需要精確標定實時檢測焊槍與焊縫的偏差，并實時地做趨勢微調控制。標定實時跟蹤檢測的是焊縫的實際***位置，同時控制焊槍運動到焊縫的實際位置。尋位方式指焊接時不實時跟蹤，在焊接前通過兩點或多點尋位確定當前焊縫或工件的位置，提前修改執行機構的運動軌跡，從而實現精確的焊接。跟蹤+尋位方式則是標定實時跟蹤與尋位方式的結合。 焊縫跟蹤更多咨詢，可以聯系杭州光涵科技。青海雙頭等離子焊焊縫跟蹤檢測技術

工件同傳感器距離遠一些，工件表面激光條紋的位置相對靠后。河南氬弧焊焊縫跟蹤經驗豐富

由于焊接過程中產生的煙塵和飛濺會對數據采集產生一定的影響，所以每個傳感器（相機）使用時都要裝上一個濾光保護鏡片，濾光保護鏡片一方面是用來保護激光器相機的，一方面可以過濾光線。當其表面有污垢時，要及時進行更換。保護鏡片在安裝更換過程中，任何一點粘物，甚至指甲印過油滴，都會使鏡片吸收率提高，降低使用壽命。所以鏡片的清潔工作不容忽視：安裝時必須帶手套操作，不能留下任何指紋；不可讓任何東西刮傷鏡片表面；取鏡時雙手指托拿鏡片邊緣，不可接觸膜層；用清潔的綿紙、擦試紙和光學級別的溶劑進行鏡片清洗。同時使用防飛濺擋板，其主要作用是阻擋弧光飛濺煙塵等對激光器的干擾，從而使傳感器系統使用時更加準確和穩定。河南氬弧焊焊縫跟蹤經驗豐富

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