CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）；通信速率比較高可達(dá)1Mbps(此時通信距離**長為40m)。 CAN上的節(jié)點數(shù)主要決定于總線驅(qū)動電路，目前可達(dá)110個；報文標(biāo)識符可達(dá)2032種（CAN2.0A），而擴展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報文標(biāo)識符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復(fù)等功能，媒體訪問控制(Medium Access control，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤信令、應(yīng)答、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。美國的汽車工程學(xué)會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn)。青浦區(qū)加工汽車CAN

隨著CAN總線在各個行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分。其中2.0A給出了CAN報文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴展的兩種格式。美國的汽車工程學(xué)會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn)。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。上海汽車CANCAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。

CAN總線制脫機停車場管理系統(tǒng)是采用光電隔離抗雷擊CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò)，多主方式工作的通訊網(wǎng)絡(luò)。信息主動發(fā)送，實時性、靈活性和可靠性遠(yuǎn)高于采用RS485查詢方式工作。本系統(tǒng)集成度及可靠性極高，功能***，接口豐富，所有接口均采用抗雷擊設(shè)計。具備聯(lián)機脫機自動切換、臨時卡脫機收費、語音提示收費等停車場功能。標(biāo)準(zhǔn)版控制器具備LED顯示屏、車位引導(dǎo)屏、費額屏、自動道閘、微型車輛檢測器、發(fā)卡機、補光燈及兩級CAN總線等接口，卡片容量12000張，脫機記錄4萬條。專業(yè)版控制器另外具備視頻輸入輸出切換、音頻對講、錢箱電鎖、滿位燈箱、低溫加熱、紅綠燈等接口。

CAN總線的特點（1）具有實時性強、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)；（7）節(jié)點在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能；（8）報文不包含源地址或目標(biāo)地址，*用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式。

當(dāng)一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識符傳送給本站的CAN芯片，并處于準(zhǔn)備狀態(tài)；當(dāng)它收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài)。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進(jìn)行檢測，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無需在硬件或軟件上進(jìn)行修改。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要。青浦區(qū)加工汽車CAN

1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。青浦區(qū)加工汽車CAN

②認(rèn)可(Passive)錯誤標(biāo)志。它由6個連續(xù)隱性位組成。它可由其他CAN總線協(xié)議控制器的顯性位改寫。2)錯誤界定：錯誤界定符由8個隱性位組成。傳送了錯誤標(biāo)志以后，每一站就發(fā)送一個隱性位，并一直監(jiān)視總線直到檢測出1個隱性位為止，然后就開始發(fā)送其余7個隱性位。(3)遠(yuǎn)程幀： 遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式，而且都由6個不同的位域組成：幀起始、仲裁域、控制域、CRC域、應(yīng)答域、幀結(jié)尾。與數(shù)據(jù)幀相比，遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱性，沒有數(shù)據(jù)域，數(shù)據(jù)長度編碼域可以是0～8個字節(jié)的任何值，這個值是遠(yuǎn)程幀請求發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域長度。青浦區(qū)加工汽車CAN

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