布萊克已經在這個之前，專門研究了電子振蕩器，電子振蕩器是用反饋工作的，當然是正反饋了，所以他有這個基礎。就是他有工作的積累，布萊克有很多用反饋原理構成振蕩器線路的這些工作基礎，完了老在想這個問題，這樣靈感就出來了，就做出來這個負反饋放大器，這是一個人，應該要提一下。還有下面要上的是尼可爾斯（Nichols），我們下面還要提一下的，尼可爾斯提出PID的整定法，大家現在學控制的可能都知道。PID整定法是尼可爾斯在二十世紀40年代提出來的，他這人很有才能，他想辦法把PID調出來，想辦法參數應該怎么整定，需要用模擬機。當時美國惟一一臺模擬機，當時的模擬機叫微分分析儀，麻省理工學院的。這個模擬機的制造人是誰呢？就是剛才說的，當時是維布什(Vannevar Bush)，后來他是美國總統的科學顧問，原來就是搞自動控制的，他設計了這個微分分析儀，現在叫模擬機。由于其調節效果要影響整個系統，所以頻率調整應以控制器所為主體進行控制。浦東新區小型自動化控制系統執行標準

在反饋控制系統中，控制裝置對被控裝置施加的控制作用，是取自被控量的反饋信息，用來不斷修正被控量和控制量之間的偏差從而實現對被控量進行控制的任務，這就是反饋控制的原理。在現代科學技術的眾多領域中，自動控制技術起著越來越重要的作用。自動控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設備或裝置（稱控制裝置或控制器），使機器，設備或生產過程（統稱被控對象）的某個工作狀態或參數（即被控制量）自動地按照預定的規律運行。虹口區品質自動化控制系統配件閉環控制系統又稱反饋控制系統。

說你這個現代頻域法沒有魯棒性，當時人家不信、不服，經過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現在的有人當然是你可能這個術語不一定統一，有人把它叫做現代后控制理論，Postmodern control theory。我們現在就回過來看看，為什么說這個沒有魯棒性？這個要說到，我們從多變量系統來說，多變量系統實際上是多入多出系統。多變量不太恰當，輸入有好多個，輸出有好多個。多變量里一個問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個1跟輸出1可以組成反饋系統，這個2呢！跟輸出2可以組成反饋系統，這個設計的時候就比較容易了。

a.產品質量提高 200-500%b.生產率提高 40-70%c.設備利用率提高 200-300%d.生產周期縮短 30-60%e.在制品減少 30-60%f.工程設計費用減少 15-30%g.人力費用減少 5-20%h.提高工程師的工作能力 300-3500%由此可見，自動化技術的應用，其效益明顯提高。自動控制的發展，從開始階段的發生到形成一個控制理論，講整個這個進程。自動控制就是指這樣的反饋控制系統，這是有一個控制器跟一個控制對象組成的，把這個控制對象的輸出信號把它取回來，測量回來以后跟所要求的信號進行比較。根據這誤差告訴控制器，這就是機器內部的工作了。讓控制器完成這個控制作用，使得這個偏差消除或者說使得控制對象的輸出跟蹤我所需要的要求的信號。控制對象的輸出量一般來說都是一個物理量，比如說我控制一個機器的轉速，就是需要把速度測量出來，才能進行控制。在生產過程中，各種工藝條件不可能是一成不變的。

是整個在二十世紀40年代，前面的是個技術的發展過程，慢慢形成理論了。我習慣上用這么一個時間表來表示。50年代的時候，一般都叫經典控制理論； 60年代叫狀態空間法，實際上就是狀態空間方法，但是呢，當時的名稱，把它叫做現代控制理論了；后來70年代是現代頻域法，這么一個過程。接下來現在就是要說明一下狀態空間法，完了就叫現代控制理論。這個狀態空間法誰先提出來的呢？是剛才的第三本書，前蘇聯的這些學者。他們搞應用數學、搞力學的，他們從來就是用的是狀態空間法。1960年卡爾曼把它介紹到英語世界，這個世界用英語來說是English speaking country ，就是說英語的國家里邊去，因為本來大家都不知道，卡爾曼是個斯拉夫名字。基于工業自動化控制較好的發展前景，預計2015年工業自動控制系統裝置制造行業市場規模將超過3500億元。上海小型自動化控制系統銷售公司

自動化控制系統是指能夠實現自動控制任務的系統，由控制器與控制對象所組成。浦東新區小型自動化控制系統執行標準

反應釜自動化控制系統主要實現如下功能：1、監控功能：在監控畫面上實時監視實驗設備的狀態、儀表的實時數據。2、自動控制功能：通過點擊畫面手動控制按鈕，手動控制實驗設備；通過設定實驗過程自動控制參數和點擊畫面自動控制按鈕，實現實驗過程的全自動化控制。3、數據整理功能：通過數據、曲線分析實驗的實時歷史數據以Excel表格的形式導出。4、報警功能：顯示實驗過程中的實驗異常報警情況，包括報警時間，報警確認時間等。5、數據管理功能：實驗數據的配方管理，包括實驗結果的錄入，數據的保存、修改、查詢、刪除、導入、導出到Excel等功能。浦東新區小型自動化控制系統執行標準

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